喜报|“高节拍灵巧双旋机器人关键技术及应用”项目荣获广东省机械工程学会科学技术奖一等奖

万象更新，步履不停。热烈祝贺高节拍灵巧双旋机器人关键技术及应用”项目获得由广东省机械工程学会、广东省机械行业协会颁布的2021年度广东省机械工程学会科学技术奖一等奖和广东省机械工业科学技术奖一等奖佛山智能装备技术研究院牵头，联合佛山华数机器人有限公司、华中科技大学、鸿富锦精密电子（成都）有限公司共同完成。



广东省机械工程学会是广东省跨部门、跨行业机械科学技术工作者的学术性社会团体，是广东省科学技术协会的组成部分，受中国机械工程学会业务指导，并指导各市机械工程学会开展工作。学会是广东省最具规模的工科学会，每年都是中国机械工程学会的先进集体。       学会设立的广东省机械工程学会科学技术奖，作为全省机械工业行业及机械工程学科的唯一专项奖，历年来督促在行业内树立典范，在业界影响颇深。
本项目通过关键技术的研究应用，大幅提升我国工业机器人的技术水平，促进机器人核心装备的升级换代，在机器人行业关键核心技术的升级换代中起到行业示范作用，对促进传统厨卫、五金密集机加工等行业转型升级、实现可持续发展具有重大的现实意义，并产生了显著的经济效益，为国家创造了更多的税收，为社会经济发展做出了贡献。

 

本项目针对作业空间受限、高节拍、高精度等典型应用需求，突破传统工业机器人Pieper机构设计准则的局限，发明了多关节依次偏置的双旋运动机构，实现了机器人在狭小空间约束下的低惯量高节拍运动，显著降低工业机器人的本体重量。在机器人运动控制算法方面，提出了一种改进的牛顿迭代数值优化计算方法，建立了基于摩擦、扰动力矩的高精度双旋机器人动力学模型，创建了非Pieper准则的双旋机器人机构设计、运动规划与系统控制的技术体系；提出了一种力/位空间的同步检测方法，确保了安全交互协作。有效满足了狭窄作业空间高精度高节拍的工业生产场景对新型作业机器人的迫切需求。
本项目的研发符合国家的产业政策和技术政策，解决了工业机器人共性的核心技术难题，促进了智能装备制造行业技术发展，与国内外同级别产品对比，本项目产品具有负载/自重比高、高节拍、灵巧柔性等优势。      项目实施期间申请专利22件，包括发明专利16件 。已获得授权中国发明专利9件、美国发明专利2件；获得软件著作权2项；制定企业标准2项，牵头制定双旋机器人团体标准1项，发表高水平论文6篇，项目具有自主知识产权。

  项目产品经国家工业机器人质量检验检测中心（广东）检验，所检项目符合GB 11291.1、GB/T 12642、T/GDMES 0027.1等相关标准要求，双旋机器人产品已形成搬运、喷涂、工业协作三个系列，在3C、家电、厨卫、汽车等行业实现了规模化应用，有效地拓展了机器人的应用领域，产品经用户使用，反映良好，取得了显著的经济和社会效益。     此次，获得这两个奖项，是业界对智能装备院在自主研发方面的肯定，表彰了智能装备院在机械工业科技工作中的突出贡献。未来，智能装备院将不忘初心，秉承创新之魂，为制造业数字化转型继续注入强劲动力。
  以自主创新引领 为智造中国梦加速 ▼ “国家CAD支撑软件工程技术研究中心 佛山分中心” “国家数控系统工程技术研究中心 佛山分中心” “新型电机技术国家地方联合工程研究 中心佛山分中心” “机器人智能制造国家地方
联合工程中心” “广东省新型研发机构”
“广东省工业机器人 智能感知与控制工程技术研究中心” “广东省院士工作站” “全国职业教育师资专业技能培训示范基地”