机器人超声测距数据的采集与处理方案

目前机器人测距技术采用高精度的激光雷达、深度相机和红外测距仪等设备。对于高精度激光雷达存在成本高、在狭窄环境会发生跟踪效果不稳定；对于深度相机存在视野较小且测距，同时容易受到光照影响；红外测距仪则容易对人眼产生伤害。且这些设备会带来额外的成本。然而为了降低了成本，保证机器人测距精度，机器人测距领域便成了一大技术痒点。

为解决测距问题工采网推荐测距仪（lidar）是使用最多的传感器MaxBotix 高性能声呐测距仪 超声波传感器 － MB1200，MB1300输出功率高，针对变化的环境（温度、电压和声学及电气噪音） 具备实时自动标定功能，确保用户每次采集的读数都是最可靠（空气中）的数据。 XL－MaxSonar－EZ／AE传感器的电压要求低（3．3～5．5V），能在小而紧凑的外形结构中提供长短距离检测和测距。

MB1200和 MB1300传感器能够检测相距0cm（1）至765cm（25．1英尺）或1608cm（35英尺）的物体（选择模块），并提供20cm（2）至765cm或1608cm（选择模块）分辨率为1cm的声呐测距信息。一般情况下认为相距0cm（1）至20cm（2）的物体的距离信息为 20cm。传感器的具备的接口输出形式包含脉宽输出（MB1200系列）、实时模拟输出包络（MB1300系列）、模拟电压输出 和串行数字输出。值得注意的是超声波传感器 － MB1200，MB1300（1）无法检测相距0mm～1mm的物体；（2）对于MB1200／MB1300，MB1210／MB1310，MB1261／MB1361此距离为25cm。

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