香港 库卡kr210-2 kr16

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品牌：德国KUKA型号：kr210-2用途：搬运机器人控制方式：可编程控制机器人驱动方式：电动式安装方式：地面固定安装操作机坐标形式：多关节型工业机器人加工定制：非加工定制自由度数：360负载能力：210kgarea class="lazyLoad">

机器人打磨工作站由库卡KR210机器人、机器人控制柜、操作台和磨削主轴组成。其中磨削主轴分为铸铁件磨削主轴和铸铝件磨削主轴，磨削主轴分为高速磨削主轴和低速磨削主轴。根据零件的材料来选择不同的磨削主轴。

2、产品应用

机器人打磨工作站主要应用于铸铁件的打磨、抛光和去毛刺。铸

铝件的倒角、去毛刺和打磨。

机器人铸铁打磨工作站在工厂生产中有大量的应用，能够打磨汽车缸体盖、飞轮盖、离合器壳体和链条盖等零件。如图2所示：

 

图2  机器人铸铁件工作站打磨零件

机器人铸铝打磨工作站在生产中能够打磨摩托车轮毂铸铝件、钢板倒角去毛刺等。如图3所示：

 

                                  图3  机器人铸铝件工作站打磨零件                                 

3、详细参数

机器人打磨工作站可以根据零件的特征进行设计打磨方案，根据方案对机器人进行编程。下面介绍铸铁件打磨工作站的方案，其打磨方案示意图如图4所示：

 

 

图4 铸铁件打磨工作站方案组成图

机器人打磨工作站详细配置如表1所示，方案中的配置可以根据方案的设计对相应的零部件进行调整。

表1   机器人打磨工作站详细配置

产品型号	GZZ-ZT-210	GZZ-ZL-210
应用范围	铸铁毛刺打磨	铝件毛刺打磨

机器人	KR210-2	KR210-2
机器人底座	DZ210	DZ210
铸铁低速主轴	ZT8-03	GL-8K
铸铁高速主轴	ZT18-50/24	GH-28K
铝件倒角主轴	--	ZL18-D

铝件铣削主轴	--	ZL18-X
交换工作台	JH-200	JH-200

气动夹持装置	QJ-100	QJ-100
操作台	CJT-00	CJT-01
控制软件	标配	标配
砂轮	SLD50/SLD24	--
切割片	SLD300/SLP300	--
铣刀		X-12
倒角刀		XZC-06

机器人打磨工作站的打磨精度主要靠磨削主轴控制，因此磨削主轴是打磨工作站中重要的部件。

下面介绍打磨工作站中的磨削主轴中设计有浮动机构，能够实现过载保护，有效地控制精度。

（1）铁件低速磨削主轴GL-8K的详细结构如图5所示，GL-8K可配备φ300mm砂轮SLD300以及φ300mm切割片SLP300，配备的砂轮是根据铸铁件低铸速磨削主轴研制的，它能够适应主轴打磨的需要，延长砂轮的寿命。

 

图5  铸铁件低速磨削主轴GL-8K

铸铁件低速磨削主轴GL-8K是为机器人打磨工作站研发的，其详细的参数如表2所示，GL-8K中的机械元件都是经过准确的力学分析和校核选择的，电机选择的是5.5KW的松下伺服电机，能够满足磨削的需要。

表 2  铸铁低速磨削主轴

GL-8K
名称	详细参数

型号	GL-8K
额定功率	5.5KW
额定转速	8000rpm
砂轮直径	300mm
浮动行程	30mm

（2）铸铁件高速磨削主轴GH-28K的详细结构如图所示，GH-28K可配备Φ50mm和Φ24mm的打磨砂轮，Φ12mm和Φ6mm倒角砂轮，以此来满足不同零件对打磨工作站的需要。

 

图6  铸铁件高速磨削主轴GH-28K

铸铁件低速磨削主轴GH-28K的详细的参数如表3所示，GL-8K中的电机选择的是3KW的松下伺服电机，经过充分的力学分析和性能测试，GH-28K的性能能够满足磨削的条件。

表3 铸铁高速磨削主轴详细参数

GH-28K
名称	详细参数

型号	GH-28
额定功率	3Kw
额定转速	24000rpm
冷却方式	恒温主动温控
最大偏移行程	30mm

机器人打磨工作站中的产品配置，可以根据客户的需求对工作站进行定制，它的产品配置是可以更改的。

4、操作说明

可根据客户的零件设计相应的夹具，根据零件的加工工艺更换适

合磨削主轴和刀具，针对零件的加工过程对库卡机器人的程序进行编程。下面例举一个链轮打磨的操作流程。

本设备的运动过程是：机器人夹持工件→工件靠近磨削主轴→打磨工件→完成工件加工→放入成品框→进行下一个工件的打磨。

图7  机器人打磨工作站操作流程图

机器人打磨工作站可以根据客户需求情况增加相应的动力主轴和控制模块，本系统免费为客户提供2套零件的加工工艺解决方案。

5、产品优势

1)  操作简单、易学易用；

2)  自适应调节进给速度；

3)  主轴浮动适应零件误差；

4)  专用磨具、使用寿命长；

 

5)  使用成本低。

6）有效地利用时间，24小时不间断工作，提高加工效率。

7）降低粉尘和噪音对人身体的伤害。

6、打磨产品展示

机器人打磨工作站是很多工作人员精心研究的成果，在众多的零件的打磨中，效果良好。部分打磨产品展示如下图所示：

图8  铸铁件打磨前后对比图

对于简单的零件，对于机器人打磨工作站的要求相对来说比较低，打磨的工序比较简单。打磨出来的产品整齐、均匀，效果比较理想。

图9  齿轮室打磨前后对比图

齿轮室是铸造出来的，一般产品允许一定高度的毛刺存在。如图

9所示铸造出来的齿轮室的端面上有很多参差不齐的毛刺，这些毛刺对以后的生产加工存在隐患需要去除。图9是通过机器人打磨工作站使用磨削主轴打磨出来的产品的对比图，打磨的效果非常明显，能够有效地去除毛刺，并且打磨的表面光滑、均匀，适宜进一步对零件进行加工。

图10  链轮打磨前后对比图

压铸件一般会在分型面上面出现金属薄片如图10所示，它不仅会影响产品的尺寸、装配精度，还会严重影响产品的外观，图片中的效果是采用机器人打磨工作站打磨，打磨出来的产品不仅符合产品规格，而且外观美观。

图10  汽车轮毂打磨前后对比图

汽车是现代重要的交通工具，汽车轮毂是汽车中重要的零部件。生产出来的轮毂都会存在毛刺，毛刺不仅会影响轮毂的外观还会影响

后续的加工。如果由工人对轮毂进行打磨，不仅会对工人身体产生危害，生产效率也不高。故推荐采用机器人打磨工作站。

 图11  飞轮壳打磨前后对比图

飞轮壳安装于发动机与变速箱之间，外接、起动机、，内置飞轮总成，起到连接机体、防护和载体的作用，飞轮壳的毛刺对后续的加工组装存在影响。采用机器人打磨工作站对其进行打磨，打磨出来的产品（如图11所示）能够有效去除毛刺，打磨出来的端面光滑、平整。

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